PyDSLRep: un lenguaje específico de dominio para la simulación robótica en V-Rep

Abstract

El cálculo de la cinemática directa e inversa para agentes robóticos es una de las tareas que más tiempo requiere cuando se controla el movimiento del robot en cualquier entorno. Luego, este cálculo se codifica para controlar los motores y se valida en un simulador. La retroalimentación producida por la simulación se puede utilizar para corregir el código o para implementar el código se puede implementar directamente en el agente robótico. Sin embargo, el proceso de simulación ejecuta instrucciones que no son nativas de los agentes robóticos, lo que prolonga el tiempo de desarrollo o hace que sea preferible validar el código directamente en el robot, lo que en algunos casos puede resultar en daños severos al mismo. El uso de lenguajes específicos de dominio ayuda a reducir el tiempo de desarrollo en las tareas de simulación. Estos lenguajes simplifican la generación de código al describir tareas a través de un lenguaje fácil de entender y liberan al usuario para usar un marco o API de programación directamente con fines de prueba. Este artículo presenta el lenguaje PyDSLRep, que se caracteriza por la conexión y manipulación del movimiento en agentes robóticos móviles en el entorno de simulación V-Rep. Este lenguaje es probado en tres entornos diferentes por veinte personas, contra el marco proporcionado por V-Rep, demostrando que PyDSLRep reduce el tiempo promedio de desarrollo en un 45.22% y las líneas de código en un 76.40% contra el marco Python de V-Rep