Examinando por Autor "García Díaz, Vicente"
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- ÍtemLocalización y mapeo simultáneos en línea descentralizados para sistemas con múltiples agentes(2018) Jiménez, Andrés C; García Díaz, Vicente; González Crespo, Rubén; Bolaños, SandroPlanning tasks performed by a robotic agent require previous access to a map of the environment and the position where the agent is located. This creates a problem when the agent is placed in a new environment. To solve it, the RA must execute the task known as Simultaneous Location and Mapping (SLAM) which locates the agent in the new environment while generating the map at the same time, geometrically or topologically. One of the big problems in SLAM is the amount of memory required for the RA to store the details of the environment map. In addition, environment data capture needs a robust processing unit to handle data representation, which in turn is reflected in a bigger RA unit with higher energy use and production costs. This article presents a design for a system capable of a decentralized implementation of SLAM that is based on the use of a system comprised of wireless agents capable of storing and distributing the map as it is being generated by the RA. The proposed system was validated in an environment with a surface area of 25 m(2), in which it was capable of generating the topological map online, and without relying on external units connected to the system.
- ÍtemUn marco descentralizado para sistemas robóticos de agentes múltiples(2018) Jiménez, Andrés C.; García Díaz, Vicente; Bolaños, SandroEn los últimos años, la descentralización de los sistemas robóticos de agentes múltiples se ha convertido en un área de investigación importante. Estos sistemas no dependen de una unidad de control central, lo que permite el control y asignación de tareas distribuidas, asíncronas y robustas. Sin embargo, en algunos casos se pasa por alto el proceso de comunicación en red entre agentes robóticos, y esto crea una dependencia para que cada agente mantenga un vínculo permanente con las unidades cercanas para poder cumplir con sus objetivos. Este artículo describe un marco de comunicación, donde cada agente en el sistema puede salir de la red o aceptar nuevas conexiones, enviando su información basada en el historial de transferencia de todos los nodos de la red. Para ello, cada agente debe cumplir con cuatro procesos para participar en el sistema, además de un quinto proceso para la transferencia de datos a los nodos más cercanos que se basa en el indicador de intensidad de la señal recibida (RSSI) y el historial de datos. Para validar este marco, utilizamos agentes robóticos diferenciales y un agente de monitorización para generar un mapa topológico de un entorno con presencia de obstáculos
- ÍtemUn modelo de medición basado en la visión para instrumentos sin conexión a Internet(2018) Bojaca, Edwin; Anzola, John; Jiménez, Andrés; García Díaz, VicenteLa aplicación de la visión artificial al campo de la instrumentación y la medición, conocida como medición basada en la visión, se está expandiendo rápidamente debido a los desarrollos recientes en Internet de las cosas (IoT). En este artículo, se demuestra e implementa en una Raspberry Pi un modelo para obtener medidas de instrumentos a partir de instrumentos analógicos o digitales sin conectividad a Internet utilizando procesamiento digital de imágenes y la arquitectura Tesseract. La implementación del modelo se utiliza para crear un instrumento de interoperabilidad basado en visión artificial que transforma la información visual del indicador en datos digitales. El modelo se evalúa capturando imágenes del indicador o instrumento a 30, 60, 90, 120 y 150 grados, con una distancia de 30 cm desde una cámara conectada a una Raspberry Pi.
- ÍtemPyDSLRep: un lenguaje específico de dominio para la simulación robótica en V-Rep(2020) Jiménez, Andrés C.; Anzola, John; García Díaz, Vicente; González Crespo, Rubén; Zhao LipingEl cálculo de la cinemática directa e inversa para agentes robóticos es una de las tareas que más tiempo requiere cuando se controla el movimiento del robot en cualquier entorno. Luego, este cálculo se codifica para controlar los motores y se valida en un simulador. La retroalimentación producida por la simulación se puede utilizar para corregir el código o para implementar el código se puede implementar directamente en el agente robótico. Sin embargo, el proceso de simulación ejecuta instrucciones que no son nativas de los agentes robóticos, lo que prolonga el tiempo de desarrollo o hace que sea preferible validar el código directamente en el robot, lo que en algunos casos puede resultar en daños severos al mismo. El uso de lenguajes específicos de dominio ayuda a reducir el tiempo de desarrollo en las tareas de simulación. Estos lenguajes simplifican la generación de código al describir tareas a través de un lenguaje fácil de entender y liberan al usuario para usar un marco o API de programación directamente con fines de prueba. Este artículo presenta el lenguaje PyDSLRep, que se caracteriza por la conexión y manipulación del movimiento en agentes robóticos móviles en el entorno de simulación V-Rep. Este lenguaje es probado en tres entornos diferentes por veinte personas, contra el marco proporcionado por V-Rep, demostrando que PyDSLRep reduce el tiempo promedio de desarrollo en un 45.22% y las líneas de código en un 76.40% contra el marco Python de V-Rep