PyDSLRep: un lenguaje específico de dominio para la simulación robótica en V-Rep

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dc.contributor.authorJiménez, Andrés C.
dc.contributor.authorAnzola, John
dc.contributor.authorGarcía Díaz, Vicente
dc.contributor.authorGonzález Crespo, Rubén
dc.contributor.authorZhao Liping
dc.coverage.spatialEEUUspa
dc.date.accessioned2021-05-20T19:58:00Z
dc.date.available2021-05-20T19:58:00Z
dc.date.issued2020
dc.description.abstractEl cálculo de la cinemática directa e inversa para agentes robóticos es una de las tareas que más tiempo requiere cuando se controla el movimiento del robot en cualquier entorno. Luego, este cálculo se codifica para controlar los motores y se valida en un simulador. La retroalimentación producida por la simulación se puede utilizar para corregir el código o para implementar el código se puede implementar directamente en el agente robótico. Sin embargo, el proceso de simulación ejecuta instrucciones que no son nativas de los agentes robóticos, lo que prolonga el tiempo de desarrollo o hace que sea preferible validar el código directamente en el robot, lo que en algunos casos puede resultar en daños severos al mismo. El uso de lenguajes específicos de dominio ayuda a reducir el tiempo de desarrollo en las tareas de simulación. Estos lenguajes simplifican la generación de código al describir tareas a través de un lenguaje fácil de entender y liberan al usuario para usar un marco o API de programación directamente con fines de prueba. Este artículo presenta el lenguaje PyDSLRep, que se caracteriza por la conexión y manipulación del movimiento en agentes robóticos móviles en el entorno de simulación V-Rep. Este lenguaje es probado en tres entornos diferentes por veinte personas, contra el marco proporcionado por V-Rep, demostrando que PyDSLRep reduce el tiempo promedio de desarrollo en un 45.22% y las líneas de código en un 76.40% contra el marco Python de V-Repspa
dc.description.abstractenglishCalculating forward and inverse kinematics for robotic agents is one of the most time-intensive tasks when controlling the robot movement in any environment. This calculation is then encoded to control the motors and validated in a simulator. The feedback produced by the simulation can be used to correct the code or to implement the code can be implemented directly in the robotic agent. However, the simulation process executes instructions that are not native to the robotic agents, extending development time or making it preferable to validate the code directly on the robot, which in some cases might result in severe damage to it. The use of Domain-Specific Languages help reduce development time in simulation tasks. These languages simplify code generation by describing tasks through an easy-to-understand language and free the user to use a framework or programming API directly for testing purposes. This article presents the language PyDSLRep, which is characterized by the connection and manipulation of movement in mobile robotic agents in the V-Rep simulation environment. This language is tested in three different environments by twenty people, against the framework given by V-Rep, demonstrating that PyDSLRep reduces the average development time by 45.22%, and the lines of code by 76.40% against the Python framework of V-Repspa
dc.description.publindexQ1spa
dc.description.researchgroupGrupo de Investigación en Ingeniería Aplicada (GUIAS)spa
dc.identifier.issn19326203
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11371/3941
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenieria y Ciencias Basicasspa
dc.relation.citationendpage24spa
dc.relation.citationstartpage1spa
dc.relation.citationvolume15spa
dc.relation.ispartofjournalPLoS ONEspa
dc.relation.urihttps://doi.org/10.1371/journal.pone.0235271spa
dc.source.urihttps://journals.plos.org/plosone/spa
dc.titlePyDSLRep: un lenguaje específico de dominio para la simulación robótica en V-Repspa
dc.title.translatedPyDSLRep: a domain-specific language for robotic simulation in V-Repspa
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