Examinando por Autor "Jiménez, Andrés C."
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- ÍtemEstimación del conteo de peatones basada en la dimensión fractal(2019) Jiménez, Andrés C.; Anzola,, John; Jimenez Triana,AlexanderContar el número de peatones en entornos urbanos se ha convertido en un área de interés en los últimos años. Sus aplicaciones incluyen estudios para el control de semáforos vehiculares , urbanismo, estudios de mercado y detección de comportamientos anormales. Sin embargo, estas tareas requieren el uso de algoritmos inteligentes de alta demanda computacional que necesitan ser entrenados en el entorno en estudio. Este artículo presenta un método novedoso para estimar el flujo de peatones en entornos no controlados mediante el uso de la dimensión fractal.medido a través del algoritmo de recuento de cajas, que no requiere el uso de preprocesamiento de imágenes ni algoritmos inteligentes. Se utilizaron cuatro escenarios para validar el método presentado en este artículo, de los cuales la última escena fue un video de vigilancia con poca luz, mostrando resultados experimentales con un error relativo medio de 4.92% al contar peatones. Tras comparar los resultados con otras técnicas que dependen de algoritmos inteligentes, podemos confirmar que este método consigue un mejor rendimiento en la estimación del tráfico peatonal.
- ÍtemUn marco descentralizado para sistemas robóticos de agentes múltiples(2018) Jiménez, Andrés C.; García Díaz, Vicente; Bolaños, SandroEn los últimos años, la descentralización de los sistemas robóticos de agentes múltiples se ha convertido en un área de investigación importante. Estos sistemas no dependen de una unidad de control central, lo que permite el control y asignación de tareas distribuidas, asíncronas y robustas. Sin embargo, en algunos casos se pasa por alto el proceso de comunicación en red entre agentes robóticos, y esto crea una dependencia para que cada agente mantenga un vínculo permanente con las unidades cercanas para poder cumplir con sus objetivos. Este artículo describe un marco de comunicación, donde cada agente en el sistema puede salir de la red o aceptar nuevas conexiones, enviando su información basada en el historial de transferencia de todos los nodos de la red. Para ello, cada agente debe cumplir con cuatro procesos para participar en el sistema, además de un quinto proceso para la transferencia de datos a los nodos más cercanos que se basa en el indicador de intensidad de la señal recibida (RSSI) y el historial de datos. Para validar este marco, utilizamos agentes robóticos diferenciales y un agente de monitorización para generar un mapa topológico de un entorno con presencia de obstáculos
- ÍtemModelo descentralizado para sistemas robóticos autónomos basados en redes de sensores inalámbricos(2016) Jiménez, Andrés C.; Bolaños, Sandro; Anzola, John P.; Jiménez, Andrés C. [0000-0002-1995-9540]; Bolaños, Sandro [0000-0002-4525-9855]En los últimos años, la descentralización de los sistemas robóticos de agentes múltiples se ha convertido en un área de investigación importante. Estos sistemas no dependen de una unidad de control central, lo que permite el control y asignación de tareas distribuidas, asíncronas y robustas. Sin embargo, en algunos casos se pasa por alto el proceso de comunicación en red entre agentes robóticos, y esto crea una dependencia para que cada agente mantenga un vínculo permanente con las unidades cercanas para poder cumplir con sus objetivos. Este artículo describe un marco de comunicación, donde cada agente en el sistema puede salir de la red o aceptar nuevas conexiones, enviando su información basada en el historial de transferencia de todos los nodos de la red. Para ello, cada agente debe cumplir con cuatro procesos para participar en el sistema, además de un quinto proceso para la transferencia de datos a los nodos más cercanos que se basa en el indicador de intensidad de la señal recibida (RSSI) y el historial de datos. Para validar este marco, utilizamos agentes robóticos diferenciales y un agente de monitorización para generar un mapa topológico de un entorno con presencia de obstáculos.
- ÍtemPyDSLRep: un lenguaje específico de dominio para la simulación robótica en V-Rep(2020) Jiménez, Andrés C.; Anzola, John; García Díaz, Vicente; González Crespo, Rubén; Zhao LipingEl cálculo de la cinemática directa e inversa para agentes robóticos es una de las tareas que más tiempo requiere cuando se controla el movimiento del robot en cualquier entorno. Luego, este cálculo se codifica para controlar los motores y se valida en un simulador. La retroalimentación producida por la simulación se puede utilizar para corregir el código o para implementar el código se puede implementar directamente en el agente robótico. Sin embargo, el proceso de simulación ejecuta instrucciones que no son nativas de los agentes robóticos, lo que prolonga el tiempo de desarrollo o hace que sea preferible validar el código directamente en el robot, lo que en algunos casos puede resultar en daños severos al mismo. El uso de lenguajes específicos de dominio ayuda a reducir el tiempo de desarrollo en las tareas de simulación. Estos lenguajes simplifican la generación de código al describir tareas a través de un lenguaje fácil de entender y liberan al usuario para usar un marco o API de programación directamente con fines de prueba. Este artículo presenta el lenguaje PyDSLRep, que se caracteriza por la conexión y manipulación del movimiento en agentes robóticos móviles en el entorno de simulación V-Rep. Este lenguaje es probado en tres entornos diferentes por veinte personas, contra el marco proporcionado por V-Rep, demostrando que PyDSLRep reduce el tiempo promedio de desarrollo en un 45.22% y las líneas de código en un 76.40% contra el marco Python de V-Rep