Examinando por Autor "González Crespo, Rubén"
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- ÍtemLocalización y mapeo simultáneos en línea descentralizados para sistemas con múltiples agentes(2018) Jiménez, Andrés C; García Díaz, Vicente; González Crespo, Rubén; Bolaños, SandroPlanning tasks performed by a robotic agent require previous access to a map of the environment and the position where the agent is located. This creates a problem when the agent is placed in a new environment. To solve it, the RA must execute the task known as Simultaneous Location and Mapping (SLAM) which locates the agent in the new environment while generating the map at the same time, geometrically or topologically. One of the big problems in SLAM is the amount of memory required for the RA to store the details of the environment map. In addition, environment data capture needs a robust processing unit to handle data representation, which in turn is reflected in a bigger RA unit with higher energy use and production costs. This article presents a design for a system capable of a decentralized implementation of SLAM that is based on the use of a system comprised of wireless agents capable of storing and distributing the map as it is being generated by the RA. The proposed system was validated in an environment with a surface area of 25 m(2), in which it was capable of generating the topological map online, and without relying on external units connected to the system.
- ÍtemPyDSLRep: un lenguaje específico de dominio para la simulación robótica en V-Rep(2020) Jiménez, Andrés C.; Anzola, John; García Díaz, Vicente; González Crespo, Rubén; Zhao LipingEl cálculo de la cinemática directa e inversa para agentes robóticos es una de las tareas que más tiempo requiere cuando se controla el movimiento del robot en cualquier entorno. Luego, este cálculo se codifica para controlar los motores y se valida en un simulador. La retroalimentación producida por la simulación se puede utilizar para corregir el código o para implementar el código se puede implementar directamente en el agente robótico. Sin embargo, el proceso de simulación ejecuta instrucciones que no son nativas de los agentes robóticos, lo que prolonga el tiempo de desarrollo o hace que sea preferible validar el código directamente en el robot, lo que en algunos casos puede resultar en daños severos al mismo. El uso de lenguajes específicos de dominio ayuda a reducir el tiempo de desarrollo en las tareas de simulación. Estos lenguajes simplifican la generación de código al describir tareas a través de un lenguaje fácil de entender y liberan al usuario para usar un marco o API de programación directamente con fines de prueba. Este artículo presenta el lenguaje PyDSLRep, que se caracteriza por la conexión y manipulación del movimiento en agentes robóticos móviles en el entorno de simulación V-Rep. Este lenguaje es probado en tres entornos diferentes por veinte personas, contra el marco proporcionado por V-Rep, demostrando que PyDSLRep reduce el tiempo promedio de desarrollo en un 45.22% y las líneas de código en un 76.40% contra el marco Python de V-Rep