Diseño e implementación de un controlador por modos deslizantes para el péndulo invertido.

Betancourt Manjarres, Ruben Dario,; Morales Rodriguez, Stefania;

Diseño e implementación de un controlador por modos deslizantes para el péndulo invertido.

dc.contributor.advisor	Niño Sierra, Luis Francisco
dc.contributor.author	Betancourt Manjarres, Ruben Dario,
dc.contributor.author	Morales Rodriguez, Stefania;
dc.creator.email	rdbetancourtm@libertadores.edu.co, smoralesr@libertadores.edu.co	spa
dc.date.accessioned	2020-03-20T16:45:55Z
dc.date.available	2020-03-20T16:45:55Z
dc.date.created	2014
dc.description	El tema del proyecto se enmarca en el área de control digital, y mediante su desarrollo se pretende verificar que tan apropiado en términos de respuesta transitoria y acción de control resulta la implementación de un algoritmo de control por modos deslizantes [1], sobre la planta de péndulo invertido rotacional de la Institución Universitaria Los Libertadores. Se realizará una comparación del algoritmo que se desea implementar con el control propuesto por la empresa Quanser (Linear Quadratic Regulator ó LQR), verificando el rendimiento de los parámetros de interés. Para lograr este objetivo es necesario determinar el modelo matemático del sistema por medio del análisis conocido como método de Lagrange, luego se realizará una evaluación de control LQR, partiendo del estudio de las variables de interés (respuesta transitoria, tiempo de respuesta y sobre impulso). Se realiza un cotejo entre la técnica control por modos deslizantes y el controlador LQR de Quanser comparando los resultados obtenidos y el análisis del comportamiento de la acción de control de cada técnica. (Apartes del texto)	spa
dc.description.abstract	The project theme is framed in the area of digital control, and through its development it is intended to verify how established in terms of transient response and control action resulting the implementation of a control algorithm by sliding modes [1], on the plant of inverted rotational pendulum of the Los Libertadores University Institution. You can make a comparison of the algorithm that you want to implement with the control proposed by the Quanser company (Linear Quadratic Regulator or LQR), verifying the performance of the parameters of interest. To achieve this objective it is necessary to determine the mathematical model of the system by means of the analysis known as the Lagrange method, then an LQR control evaluation will be carried out, based on the study of the variables of interest (transient response, response time and on impulse) . A control is performed between the sliding mode control technique and the Quanser LQR controller comparing the controlled results and the analysis of the control action behavior of each technique.	spa
dc.description.sponsorship	Fundación Universitaria los Libertadores	spa
dc.format	PDF	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11371/2838
dc.language.iso	spa	spa
dc.publisher	Fundación Universitaria Los Libertadores. Sede Bogotá.	spa
dc.rights.acceso	Abierto (Texto Completo)	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess	spa
dc.subject.lemb	Ecuaciones Lagrange	spa
dc.subject.lemb	Ecuaciones de movimiento	spa
dc.subject.lemb	Ecuaciones diferenciales	spa
dc.subject.lemb	Calculo de variaciones	spa
dc.subject.lemb	Ingeniería electrónica	spa
dc.subject.lemb	Optimización matemática	spa
dc.subject.proposal	Energía cinética	spa
dc.subject.proposal	Energía potencial	spa
dc.subject.proposal	Matriz Euler-Lagrange	spa
dc.subject.proposal	Control LQR (Linear Quadratic Regulator)	spa
dc.subject.proposal	Algoritmo de control por modos deslizantes	spa
dc.title	Diseño e implementación de un controlador por modos deslizantes para el péndulo invertido.	spa
dc.type	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	spa