Localización y mapeo simultáneos en línea descentralizados para sistemas con múltiples agentes

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dc.contributor.authorJiménez, Andrés C
dc.contributor.authorGarcía Díaz, Vicente
dc.contributor.authorGonzález Crespo, Rubén
dc.contributor.authorBolaños, Sandro
dc.coverage.spatialSuizaspa
dc.date.accessioned2021-05-20T19:58:14Z
dc.date.available2021-05-20T19:58:14Z
dc.date.issued2018
dc.description.abstractPlanning tasks performed by a robotic agent require previous access to a map of the environment and the position where the agent is located. This creates a problem when the agent is placed in a new environment. To solve it, the RA must execute the task known as Simultaneous Location and Mapping (SLAM) which locates the agent in the new environment while generating the map at the same time, geometrically or topologically. One of the big problems in SLAM is the amount of memory required for the RA to store the details of the environment map. In addition, environment data capture needs a robust processing unit to handle data representation, which in turn is reflected in a bigger RA unit with higher energy use and production costs. This article presents a design for a system capable of a decentralized implementation of SLAM that is based on the use of a system comprised of wireless agents capable of storing and distributing the map as it is being generated by the RA. The proposed system was validated in an environment with a surface area of 25 m(2), in which it was capable of generating the topological map online, and without relying on external units connected to the system.spa
dc.description.abstractenglishLas tareas de planificación realizadas por un agente robótico requieren acceso previo a un mapa del entorno y la posición donde se encuentra el agente. Esto crea un problema cuando el agente se coloca en un nuevo entorno. Para solucionarlo, el RA debe ejecutar la tarea conocida como Ubicación y Mapeo Simultáneo (SLAM) que ubica al agente en el nuevo entorno mientras genera el mapa al mismo tiempo, geométrica o topológicamente. Uno de los grandes problemas de SLAM es la cantidad de memoria necesaria para que el RA almacene los detalles del mapa del entorno. Además, la captura de datos ambientales necesita una unidad de procesamiento robusta para manejar la representación de datos, lo que a su vez se refleja en una unidad RA más grande con mayor uso de energía y costos de producción. Este artículo presenta el diseño de un sistema capaz de una implementación descentralizada de SLAM que se basa en el uso de un sistema compuesto por agentes inalámbricos capaces de almacenar y distribuir el mapa a medida que lo genera la RA. El sistema propuesto fue validado en un ambiente con una superficie de 25 m (2), en el cual fue capaz de generar el mapa topológico en línea, y sin depender de unidades externas conectadas al sistema.spa
dc.description.publindexQ2spa
dc.description.researchgroupGrupo de Investigación en Ingeniería Aplicada (GUIAS)spa
dc.identifier.issn14248220
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11371/3967
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenieria y Ciencias Basicasspa
dc.relation.citationvolume18spa
dc.relation.ispartofjournalSensorsspa
dc.relation.urihttps://www.mdpi.com/1424-8220/18/2/417spa
dc.source.urihttps://www.mdpi.com/journal/sensorsspa
dc.titleLocalización y mapeo simultáneos en línea descentralizados para sistemas con múltiples agentesspa
dc.title.translatedDecentralized Online Simultaneous Localization and Mapping for Multi-Agent Systemsspa
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GRUPO DE INVESTIGACIÓN EN INGENIERÍA APLICADA (GUIAS)