Evaluación de los métodos umbmark y triangular path para la estimación y corrección de errores sistemáticos en odometría.
| dc.contributor.advisor | Jiménez Álvarez, Andrés Camilo | |
| dc.contributor.author | Calderon Garcia, Jhon Edinson | |
| dc.date.accessioned | 2017-02-02T16:07:49Z | |
| dc.date.accessioned | 2017-07-08T13:57:22Z | |
| dc.date.available | 2017-02-02T16:07:49Z | |
| dc.date.available | 2017-07-08T13:57:22Z | |
| dc.date.created | 2016 | |
| dc.description | La localización es fundamental en los parámetros de diseño en un robot móvil autónomo, dada por la necesidad de conocer su ubicación con la mayor exactitud posible, para efectuar con éxito la misión asignada, no obstante la investigación de técnicas de localización, busca desarrollar técnicas que permitan fácilmente realizar correcciones necesarias para mejorar precisión la ubicación de un robot En la robótica móvil, existen dos maneras de referenciar la posición de un robot mediante referencias relativas y absolutas1. De las referencias relativas, la odometría es una técnica económica para localizar un robot, ya que toma como referencia su posición inicial para después calcular el desplazamiento a partir del punto de inicio, este cálculo puede ser realizado mediante sensores encoder. Las referencias absolutas están basadas en medidas externas del robot obtenidas de balizas o puntos de referencias. En la odometría existen muchas fuentes de error, debido a las características inherentes del robot (Errores sistemáticos) y a las irregularidades de la superficie del entorno de trabajo del robot (errores no sistemáticos)2. Los errores no sistemáticos son los más difíciles de corregir ya que su naturaleza es netamente estocástica. Los errores sistemáticos provienen del diámetro desigual entre las ruedas, distancia efectiva entre ejes y resolución de los sensores encoder. Diversos autores tales como Johan Boreinstein, Liqiang Feng, Xiaogang Ruan, Yalei Li Y Xiaoqing Zhu, han sugerido diferentes métodos para reducir este tipo de errores para precisar la localización, teniendo en cuenta diferentes criterios para realizar correcciones. Para estimar y corregir errores sistemáticos de odometría en un robot móvil diferencial, se realizaron experimentos utilizando las técnicas de corrección UMBmark y Triangular Path, de las cuales se realizaron algunas modificaciones para así ejecutar las versiones Reducidas en el robot diferencial de pruebas “Henrytwo”. Para facilitar los cálculos y reducir las reprogramaciones del robot se crea una interfaz (GUI). | spa |
| dc.format | spa | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11371/988 | |
| dc.language.iso | spa | spa |
| dc.rights.acceso | Abierto (Texto Completo) | spa |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | spa |
| dc.source | reponame:Repositorio Institucional FULL | spa |
| dc.subject.lemb | Ingeniería electrónica | spa |
| dc.subject.lemb | Odometría | spa |
| dc.subject.lemb | Robot móviles | spa |
| dc.subject.proposal | Navegación del robot | spa |
| dc.subject.proposal | Investigación de técnicas | spa |
| dc.title | Evaluación de los métodos umbmark y triangular path para la estimación y corrección de errores sistemáticos en odometría. | spa |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |