Estado del estado del arte de los algoritmos de navegación en dos dimensiones
| dc.contributor.advisor | Ladino Vega, Iván Darío | |
| dc.contributor.author | León Beltrán, Sergio David | |
| dc.date.accessioned | 2017-10-02T19:50:50Z | |
| dc.date.available | 2017-10-02T19:50:50Z | |
| dc.date.created | 2017-09-20 | |
| dc.description | Se consultó sobre los algoritmos fundamentales para la navegación de robots móviles en un espacio de configuración bidimensional (BCS) que operan con completa o incompleta información, sobre pistas de navegación establecidas y con presencia de obstáculos fijos o dinámicos. Para este documento se incluyeron los algoritmos de la familia Bug que garantizan una terminación en tiempo finito los cuales son el Bug1, Bug2, Alg1, Alg2, DistBug y TangentBug. Algunos algoritmos no pertenecientes a la familia Bug también se incluyeron como el Dijkstra, A* (A estrella), D*, Com, Class1, Rev1, Rev2, Curv1, Curv2, Curv3, OneBug, MultiBug y LeaveBug, considerando lo que ofrece cada uno en la navegación autónoma, su principio de funcionamiento y su pseudocódigo. Se presentaron los resultados de la comparación entre los algoritmos Bug para dos BCS diferentes, con los que pudo observarse la respuesta que estos algoritmos tuvieron en cuanto a la longitud de sus rutas de navegación, teniendo en cuenta los resultados de las simulaciones del PhD James Ng. También se incluyeron algunos métodos de finalización de los algoritmos Bug, así como un método de navegación segura y determinación de una ruta corta de aproximación al objetivo por medio de la parametrización de curvas. Se concluyó sobre las ventajas que tienen ciertos algoritmos con respecto a otros por medio de una comparación entre el Bug1, Bug2, Alg1, Alg2, DistBug y TangentBug, D*, Class1, Rev1, Rev2 y la importancia de comprender las condiciones en las que un algoritmo de navegación va a operar. Se analizaron los resultados de las simulaciones del PhD en Ingeniería James Ng de los algoritmos de navegación en dos espacios de configuración. Para rutas de navegación cortas se consideraron los algoritmos TangentBug y D* en BCS abiertos como los mejores a elegir, pero sus costos en cuanto a requerimiento en memoria y complejidad son considerables. | spa |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11371/1441 | |
| dc.language.iso | spa | spa |
| dc.rights.acceso | Abierto (Texto Completo) | spa |
| dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | spa |
| dc.subject.lemb | Ingeniería electrónica | spa |
| dc.subject.lemb | Algoritmos | spa |
| dc.subject.lemb | Robots | spa |
| dc.subject.proposal | Ingeniería electrónica | spa |
| dc.subject.proposal | Robots móviles | spa |
| dc.title | Estado del estado del arte de los algoritmos de navegación en dos dimensiones | spa |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |