Suavizado de trayectorias de navegación robótica, basado en un esqueleto ponderado generado por teselación, basado en colisiones y dilatación de frente de onda

Vista sencilla de ítem
dc.contributor.authorLadino, Ivan
dc.contributor.authorPenagos, Oscar
dc.contributor.authorSáenz Cabezas, Brayan
dc.contributor.authorPastrana, Yonny
dc.coverage.spatialColombiaspa
dc.date.accessioned2021-05-20T19:58:01Z
dc.date.available2021-05-20T19:58:01Z
dc.date.issued2020
dc.description.abstractLos procesos de discretización adaptados a los espacios de configuración robótica diseñados para limitar las posibles posiciones y movimientos de un robot en un entorno continuo, se han basado principalmente en cuatro métodos de planificación del movimiento robótico: basados ​​en campos potenciales, descomposición celular, roadmaps y muestreo. Sin embargo, estos métodos no son adecuados para encontrar rutas suaves a través de obstáculos y, al mismo tiempo, evitar colisiones y tener en cuenta las dimensiones del robot. Este trabajo propone un nuevo método de teselado mediante curvas de Bézier, que facilita el trazado de curvas suaves respetando las restricciones impuestas por el entorno. El método tiene en cuenta las dimensiones del robot y, a través de una descripción vectorial del espacio de configuración, construye un esqueleto del espacio de configuración entre obstáculos,spa
dc.description.abstractenglishDiscretization processes adapted to robotic configuration spaces designed to limit the possible positions and movements of a robot in a continuous environment, have been based mainly on four methods for robotic motion planning: potential fields based, cell decomposition, roadmaps and sampling. However, these methods are not suitable for finding smooth routes through obstacles, and at he same time, avoiding collisions and taking into account the dimensions of the robot. This work proposes a new tessellation method using Bézier curves, which facilitates drawing of smooth curves while respecting restrictions imposed by the environment. The method takes into account the dimensions of the robot and, through a vector description of the configuration space, it constructs a skeleton of the configuration space between obstacles, where each point of the skeleton, in addition to having information on its coordinate, includes information about the transverse distance between objects at each point of the skeletonspa
dc.description.publindexQ3spa
dc.description.researchgroupGrupo de Investigación en Ingeniería Aplicada (GUIAS)spa
dc.identifier.issn18650929
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/11371/3943
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenieria y Ciencias Basicasspa
dc.relation.citationendpage108spa
dc.relation.citationstartpage97spa
dc.relation.citationvolume1274spa
dc.relation.ispartofjournalCommunications in Computer and Information Sciencespa
dc.relation.urihttps://link.springer.com/content/pdf/10.1007%2F978-3-030-61834-6_9.pdfspa
dc.source.urihttps://link.springer.com/bookseries/7899spa
dc.titleSuavizado de trayectorias de navegación robótica, basado en un esqueleto ponderado generado por teselación, basado en colisiones y dilatación de frente de ondaspa
dc.title.translatedSmoothing of Robotic Navigation Trajectories, Based on a Tessellation Generated Weighted Skeleton, Based on Wavefront Dilation and Collisionsspa
Archivos
Colecciones
GRUPO DE INVESTIGACIÓN EN DISEÑO, ANÁLISIS Y DESARROLLO DE SISTEMAS DE INGENIERÍA (GIDAD)