Diseño e implementación de un controlador por modos deslizantes para el péndulo invertido.
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Date
2014Publicador
Fundación Universitaria Los Libertadores. Sede Bogotá.
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Abstract
El tema del proyecto se enmarca en el área de control digital, y mediante su desarrollo se pretende verificar que tan apropiado en términos de respuesta transitoria y acción de control resulta la implementación de un algoritmo de control por modos deslizantes [1], sobre la planta de péndulo invertido rotacional de la Institución Universitaria Los Libertadores. Se realizará una comparación del algoritmo que se desea implementar con el control propuesto por la empresa Quanser (Linear Quadratic Regulator ó LQR), verificando el rendimiento de los parámetros de interés.
Para lograr este objetivo es necesario determinar el modelo matemático del sistema por medio del análisis conocido como método de Lagrange, luego se realizará una evaluación de control LQR, partiendo del estudio de las variables de interés (respuesta transitoria, tiempo de respuesta y sobre impulso). Se realiza un cotejo entre la técnica control por modos deslizantes y el controlador LQR de Quanser comparando los resultados obtenidos y el análisis del comportamiento de la acción de control de cada técnica. (Apartes del texto)