Examinando por Autor "Sáenz Cabezas, Brayan"
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- ÍtemAlgoritmo para la determinación de rutas bidimensionales en robótica móvil(2017) Pastrana Caballero, Yony; Sáenz Cabezas, Brayan; Penagos Espinel, Oscar; Ladino Vega, Ivan; Gutierrez Gómez, IgnacioEste artículo propone una solución viable y confiable, sobre la ruta adecuada que debe tomar un robot en un entorno bidimensional rodeado de obstáculos. A partir de la estructura de reconocimiento denominada teselaciones, desplegada en un entorno discreto como forma de revelar los espacios de configuración disponibles para el tránsito.
- ÍtemUna implementación FPGA basada en correlador de un sistema QAM(2017) Sáenz Cabezas, Brayan; Ladino, IvanEn este artículo se presenta un esquema de modulación QAM simple y bastante general implementado en FPGA. Los bloques codificadores y decodificadores del sistema están diseñados e implementados en VHDL, dando como resultado entidades parametrizadas capaces de operar tanto como esquemas PAM como QAM. El diseño de estos bloques da como resultado una estructura regular simple, que se replica tanto como se desee, permitiendo espacios de señal QAM y PAM suficientemente grandes, es decir, con un gran rendimiento de bits.
- ÍtemSuavizado de trayectorias de navegación robótica, basado en un esqueleto ponderado generado por teselación, basado en colisiones y dilatación de frente de onda(2020) Ladino, Ivan; Penagos, Oscar; Sáenz Cabezas, Brayan; Pastrana, YonnyLos procesos de discretización adaptados a los espacios de configuración robótica diseñados para limitar las posibles posiciones y movimientos de un robot en un entorno continuo, se han basado principalmente en cuatro métodos de planificación del movimiento robótico: basados en campos potenciales, descomposición celular, roadmaps y muestreo. Sin embargo, estos métodos no son adecuados para encontrar rutas suaves a través de obstáculos y, al mismo tiempo, evitar colisiones y tener en cuenta las dimensiones del robot. Este trabajo propone un nuevo método de teselado mediante curvas de Bézier, que facilita el trazado de curvas suaves respetando las restricciones impuestas por el entorno. El método tiene en cuenta las dimensiones del robot y, a través de una descripción vectorial del espacio de configuración, construye un esqueleto del espacio de configuración entre obstáculos,