Examinando por Autor "Anzola, John P."
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- ÍtemModelo descentralizado para sistemas robóticos autónomos basados en redes de sensores inalámbricos(2016) Jiménez, Andrés C.; Bolaños, Sandro; Anzola, John P.; Jiménez, Andrés C. [0000-0002-1995-9540]; Bolaños, Sandro [0000-0002-4525-9855]En los últimos años, la descentralización de los sistemas robóticos de agentes múltiples se ha convertido en un área de investigación importante. Estos sistemas no dependen de una unidad de control central, lo que permite el control y asignación de tareas distribuidas, asíncronas y robustas. Sin embargo, en algunos casos se pasa por alto el proceso de comunicación en red entre agentes robóticos, y esto crea una dependencia para que cada agente mantenga un vínculo permanente con las unidades cercanas para poder cumplir con sus objetivos. Este artículo describe un marco de comunicación, donde cada agente en el sistema puede salir de la red o aceptar nuevas conexiones, enviando su información basada en el historial de transferencia de todos los nodos de la red. Para ello, cada agente debe cumplir con cuatro procesos para participar en el sistema, además de un quinto proceso para la transferencia de datos a los nodos más cercanos que se basa en el indicador de intensidad de la señal recibida (RSSI) y el historial de datos. Para validar este marco, utilizamos agentes robóticos diferenciales y un agente de monitorización para generar un mapa topológico de un entorno con presencia de obstáculos.