Para el desarrollo de este trabajo de grado, se inicia describiendo la problemática que se ha encontrado y sobre la que se establece una pregunta de investigación, para luego justificar el por qué los autores del mismo, han emprendido este proyecto. Seguidamente se hace la delimitación del problema y se establecen los objetivos a lograr, para poder diseñar un controlador adaptativo, basado en los parámetros de sintonización ...