Optimización del consumo y locomoción en un robot nao usando algoritmos genéticos

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Fundación Universitaria Los Libertadores. Sede Bogotá.
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Abstract
La caminata del ser humano ha sido tema de estudio de muchos científicos e
ingenieros los cuales han desarrollado estrategias y modelamientos que permitirán
a una estructura mecánica imitar y lograr una similitud realista de este proceso
locomotor, Contreras Bravo, L., & Vargas Tamayo, L. (2005). Con estrategias como
la biomecánica McGeer (1990), se ha logrado el desarrollo mecánico de Robots
que pueden simular el movimiento del ser humano de sus extremidades inferiores y
superiores.
Ya con modelos matemáticos como los estudiados por Roa, Máximo Alejandro,
Villegas, Camilo, & Garzón-Alvarado, Diego Alexander. (2007) citando a McGeer,
que representan los diferentes movimientos se pueden efectuar simulaciones del
desplazamiento y conocer como la estructura responde a diferentes variables del
proceso. Tales modelos como el modelo de rueda de carreta sin aro del cual se
desprenden el caminador con piernas rectas y caminador con rodillas o el modelo
de rueda de carreta con radios y el modelo de rueda sintética McGeer (1990),
permite calcular una excelente aproximación al comportamiento
biomecánico desde el modelado matemático.