En el presente documento se describe un método de búsqueda de ruta eficiente y evasiva de obstáculos, para el desplazamiento de un robot. Mediante la transformación de un entorno a su forma discreta; con lo cual se identificarán los objetos catalogados como obstáculos, y a partir de ello, se determinan espacios de tránsito por medio de descomposición del espacio vía expansión en teselaciones con rombos, hasta obtener puntos coordenados, que servirán como guía al robot para desplazarse. Dependiendo de un trazo de ruta entre un punto de partida y uno de llegada, se desplegara la búsqueda de ruta más conveniente en distancia.