Revista Ciber-Sistemas Enero a Junio 2024, Volumen 6

Abstract

En el siguiente documento se detallará la implementación de un algoritmo para el reconocimiento de un entorno y posteriormente utilizar herramientas de topología para la discretización descomposición del espacio de configuración por medio de teselaciones. Para observar la efectividad de las teselaciones se realizó un algoritmo de búsqueda básico derivado del algoritmo A∗ . Por último se comparó los resultados obtenidos variando el frente de onda de las teselaciones con diferentes polígonos regulares tenienedo como puntos de referencia la cantidad de líneas utilizadas, los ciclos necesarios para la teselación del espacio de configuración, el tiempo total de ejecución y la cobertura del algoritmo.