Suavizado de trayectorias de navegación robótica, basado en un esqueleto ponderado generado por teselación, basado en colisiones y dilatación de frente de onda

Abstract

Los procesos de discretización adaptados a los espacios de configuración robótica diseñados para limitar las posibles posiciones y movimientos de un robot en un entorno continuo, se han basado principalmente en cuatro métodos de planificación del movimiento robótico: basados ​​en campos potenciales, descomposición celular, roadmaps y muestreo. Sin embargo, estos métodos no son adecuados para encontrar rutas suaves a través de obstáculos y, al mismo tiempo, evitar colisiones y tener en cuenta las dimensiones del robot. Este trabajo propone un nuevo método de teselado mediante curvas de Bézier, que facilita el trazado de curvas suaves respetando las restricciones impuestas por el entorno. El método tiene en cuenta las dimensiones del robot y, a través de una descripción vectorial del espacio de configuración, construye un esqueleto del espacio de configuración entre obstáculos,