Este trabajo de grado describe el diseño, implementación y análisis de un algoritmo para el reconocimiento de patrones y la planificación de trayectorias que permitan a un robot móvil desplazarse desde un punto inicial a un punto final en un entorno. Para el reconocimiento de patrones, se hace uso del procesamiento digital de imágenes, a partir del que se encuentra la posición y orientación del robot en el entorno. La planificación de trayectorias se realiza utilizando un método geométrico (método de tangentes) con el que se consigue una trayectoria que permita al robot llegar a un punto destino de forma óptima. (Apartes del texto)