En este documento se describe la forma utilizada para encontrar el método de búsqueda de una ruta eficiente y evasiva de obstáculos para el desplazamiento de un robot. Mediante la generación de una GUIDE que nos de la opción de manipular nuestro entorno predeterminado, así como la forma y la cantidad de obstáculos con las que podremos realizar la generación de rutas dependiendo el tipo de Teselacion escogida. Dependiendo el punto de inicio y final escogidos nuestro algoritmo propuesto realizara una búsqueda de la ruta más conveniente. La ruta escogida y el tiempo de respuesta de inicio y final tendrán una variación dependiendo de la Teselacion escogida de las cuatro propuestas. Nuestro sistema tiene una excelente respuesta con el menor tiempo posible de búsqueda y navegación gracias a los siguientes métodos y algoritmos usados que se explicaran en el siguiente capítulo.