Para generar trayectorias en sistemas no holónomos, se deben tener en cuenta las características de estos sistemas, ya que estas se vinculan al tipo de trayectorias que puede seguir el robot; una configuración inicial y una final no pueden unirse mediante cualquier trayectoria, las restricciones cinemáticas del sistema imponen unas condiciones que solo algunos trayectos cumplirán. Después de realizar la investigación de los métodos de planificación más importantes para la generación de trayectos, y al realizar una comparación de las ventajas y desventajas de cada uno de ellos, se pudo establecer que el algoritmo RRT sobresale por muchas características, siendo este un algoritmo muy útil para la generación de la trayectoria deseada, el cual no lograba solucionar los problemas en tiempo real, pero después de las modificaciones y el post-procesado para el suavizado que en este proyecto se implementó, se soluciona el problema de planificación en tiempo real y además de esto lo hace para sistemas no holónomos.