Generación de trayectos en un entorno dinámico en una plataforma robótica diferencial

Guevara Roncancio, Brayan Ricardo

Generación de trayectos en un entorno dinámico en una plataforma robótica diferencial

dc.contributor.advisor	Jiménez Alvarez, Andres Camilo
dc.contributor.author	Guevara Roncancio, Brayan Ricardo
dc.date.accessioned	2017-05-25T19:35:30Z
dc.date.accessioned	2017-07-08T13:57:27Z
dc.date.available	2017-05-25T19:35:30Z
dc.date.available	2017-07-08T13:57:27Z
dc.date.created	2017-03
dc.description	Para generar trayectorias en sistemas no holónomos, se deben tener en cuenta las características de estos sistemas, ya que estas se vinculan al tipo de trayectorias que puede seguir el robot; una configuración inicial y una final no pueden unirse mediante cualquier trayectoria, las restricciones cinemáticas del sistema imponen unas condiciones que solo algunos trayectos cumplirán. Después de realizar la investigación de los métodos de planificación más importantes para la generación de trayectos, y al realizar una comparación de las ventajas y desventajas de cada uno de ellos, se pudo establecer que el algoritmo RRT sobresale por muchas características, siendo este un algoritmo muy útil para la generación de la trayectoria deseada, el cual no lograba solucionar los problemas en tiempo real, pero después de las modificaciones y el post-procesado para el suavizado que en este proyecto se implementó, se soluciona el problema de planificación en tiempo real y además de esto lo hace para sistemas no holónomos.	spa
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/11371/1161
dc.language.iso	spa	spa
dc.rights.acceso	Abierto (Texto Completo)	spa
dc.rights.accessrights	info:eu-repo/semantics/openAccess	spa
dc.source	reponame:Repositorio Institucional FULL	spa
dc.subject.lemb	Ingeniería electrónica	spa
dc.subject.lemb	Robótica	spa
dc.subject.proposal	Algoritmos	spa
dc.subject.proposal	Robótica	spa
dc.title	Generación de trayectos en un entorno dinámico en una plataforma robótica diferencial	spa
dc.type	info:eu-repo/semantics/bachelorThesis	spa